Lipinka získala jméno od lipiny, tj. místa s lipovým porostem, s lípami. Byla připojena k okresu Šumperk až v roce 1960, předtím patřila do okresu Šternberk. Obec měla pečetní znamení v podobě rostlinného stvolu, což je zřejmě stylizace lipového květu. Je to svérázná podhorská vesnička (374 m střední nadmořské výšky) v hluboko zaklesnuté kotlině u potoka Brabínku a nod pověstmi opředeným skalnatým vrchem Bradla (601 m), nejvyšším bodem Úsovské vrchoviny. Vesnice je v podstatě ze všech stran obklopena lesy, silnicí je spojena přes Novou Hradečnou s rovinou Uničovské tabule v severním cípu Hané, směrem na západ pak s Veleboří a Zábřežskem. Katastr má rozlohu 244 hektarů.

Lipinka byla vždy poměrně malou vesnicí, která měla roku 1900 celkem 69 domů a 427 obyvatel. Byla to obec česká (roku 1930 se hlásilo jenom 13 obyvatel k Němcům), ale její život značně ovlivňovala skutečnost, že ležela vlastně na národnostní hranici. Počet zdejších obyvatel se spíše snižoval, zejména po odchodu většího počtu rodin do nedalekýcla německých lokalit po roce 1945, takže v roce 1950 tu bylo již jenom 261 občanů v 82 domech. Při sčítání v roce 1991 bylo v obci zjištěno 67 trvale obydlených domů a v nich 21 8 obyvatel; u vesnice je menší chatová kolonie.

Lipinka vznikla jako vesnička uhlířů a dřevařů zřejmě až před rokem 1457, i když nelze zcela vyloučit její existenci již po roce 1371. Při osazení šlo pánům nedalekého Úsova především o využití zdejších lesů. Za třicetileté války zřejmě velmi utrpěla, nebot zde bylo roku 1677 celkem 22 usedlostí, ovšem z toho osm poustek. Zato v roce 1834 zde bylo již 63 domů a 490 obyvatel, většinou tzv. zahradníků a domkářů. Byla to poměrně chudá vesnice, jejíž obyvatelé museli vedle zemědělství hledat různé jiné zdroje obživy, zejména v lese i v domáckém přadláctví a tkalcovství.

Po zrušení vrchnostenského zřízení roku 1848 připadla Lipinka v rámci soudního okresu Uničov nejprve k politickému okresu Litovel, potom od roku 1909 k okresu Šternberk. V druhé polovině 19. století se stále větší počet místních obyvatel začal zabývat specifickou domáckou výrobou, a to zhotovováním různých řešet či sít, napřed z lubů a lýkoví, potom z drátěných pletiv. Lipinští tyto své výrobky rozváželi široko daleko, dokonce až do Uher a na Balkán, a při návratu si mnohdy přivydělávali broušením nožů. Dalším podomácku vyráběným zbožím byly metly, zdrojem obživy byl i prodej nasbíraných lesních plodin a hub. Protože se tak řada zdejších lidí dostala daleko do světa, byli značně zkušení a zběhlí, což ovšem vyvolávalo v okolních obcích na adresu Li-pinky i různé sarkastické průpovídky: V Lipince jsou prý tvarůžkové doly, komáří hody, tvarohové hory, špatně nastavené hodiny "šly podle lipinského plota" apod. Život této vesničky v 19. století popsal několikrát Jakub Lolek.

Do historie vstoupila Lipinka spíše jinými činy, zejména zdejšími tábory českého lidu severní Moravy, které se konaly pod Bradlem již od roku 1897 a zejména pak v době fašistického nebezpečí před Mnichovem 1938. Přímo v obci měla největší vliv strana lidová. Po začlenění do Sudet byla Lipinka jednou z mála českých obcí, kde se více než polovina voličů odvážila v prosinci 1938 hlasovat proti Hitlerovi.

Po květnu 1945 již definitivně zanikla lipinská domácká řemesla a stále více obyvatel hledalo obživu mimo obec. JZD zde bylo založeno v roce 1950, ale po prvních neúspěších a chybách našlo větší stabilitu až po spojení s JZD v Klopině v roce 1971. V roce 1970 byl v adaptované budově otevřen dnes poměrně málo využívaný kulturní dům, ale na druhé straně byla zrušena zdejší škola, která byla zřízena v roce 1876. V roce 1990 sloužil obyvatelům jediný obchod.

V Lipince se narodil známý vlastivědný spisovatel, učitel Jakub Lolek (1845 až 1917). Pro turisty je stále přitažlivá 35 m vysoká skála na vrcholu Bradla a okolní lesy.